Учестовао је као добровољац у Легији странаца у француско-пруском рату 1870. и 1871, кад је за изузетну храброст одликован Орденом Легије части, поставши једини европски владалац који је то одличје заслужио на бојном пољу.
Под именом Петар Мркоњић, у босанско-херцеговачком устанку против Турака командовао је 1875. и 1876. једним устаничким одредом. После убиства краља Александра Обреновића, Скупштина Србије га је 15. јуна 1903. изабрала за краља.
У народу - који га је најчешће звао чика Пера - уживао је огромно поштовање, због изузетног поштења и крајње скромног начина живота. У балканским ратовима је као врховни командант предводио до победе српску војску, а с власти се повукао 1914, у корист сина Александра, који је у његово име владао као регент. У Првом светском рату 1915, прошао је са српском војском голготу током повлачења преко Албаније.
Превео је на српски спис "О слободи" енглеског филозофа Џона Стјуарта Мила.